Как-то мы упустили вовремя осветить информацию о прошедшем первом тесте системы ориентации нашего зонда. Тесты проходили 2 октября 2011 г. на базе Минского планетария. В тестах участвовали Лёша (Deimos) и Виталик (Lupus).

Тестовая модель ("Пепелац-3") с платой Arduino и платой концентратора помещалась внутрь пенопластовой коробки, к плате концентратора подсоединался шилд двигателя азимутального поворота зонда. В качестве датчика угла поворота выступал электронный магнитный компас. Для оперативного анализа показания угла ориентации зонда по азимуту выводились показания магнитного компаса на светодиодный индикатор. Ось двигателя поворотота крепилась к платформе с деревянной крестовиной, к концам которой крепились стропы парашюта. Купол парашюта расправлялся двумя углепластиковыми трубками. Зонд подвешивался за макушку купола -- как при полёте. Система работала автономно, питалась от бортового блока питания.

В помещении проводился тест постепенного воворота зонда по азимуту с фиксацией азимута через каждые 20о. Ниже приводится видео одного полного поворота зонда.

http://youtu.be/ylJB9cmoLB8

Как видно, зонд приходит во вращение не сразу -- сказывается инерция системы.

Затем мы решили посмотреть, как зонд будет вести себя на улице. Тестировался режим удержания ориентации в двух положениях:

  • Удержание ориентации в азимуте 0о.
  • Удержание ориентации в азимуте 180о.

Ниже показано видео этого теста.

http://youtu.be/9eWX11cT6no

Как видно, порывы ветра поворачивают зонда, и коррекция ориентации работает практически постоянно.

В ходе тестов мы обнаружили неприятную особенность магнитного компаса -- при отклонении зонда на подвесе от вертикали показания компаса изменяются даже при неизменном азимуте. Причём, дрейф показаний весьма значителен: при отклонении от вертикали до 30о дрейф показаний азимута уходит почти на 60о... Пока мы не пришли к окончательному решению этой проблемы.

 

Lupus.