Как-то мы упустили вовремя осветить информацию о прошедшем первом тесте системы ориентации нашего зонда. Тесты проходили 2 октября 2011 г. на базе Минского планетария. В тестах участвовали Лёша (Deimos) и Виталик (Lupus).
Тестовая модель ("Пепелац-3") с платой Arduino и платой концентратора помещалась внутрь пенопластовой коробки, к плате концентратора подсоединался шилд двигателя азимутального поворота зонда. В качестве датчика угла поворота выступал электронный магнитный компас. Для оперативного анализа показания угла ориентации зонда по азимуту выводились показания магнитного компаса на светодиодный индикатор. Ось двигателя поворотота крепилась к платформе с деревянной крестовиной, к концам которой крепились стропы парашюта. Купол парашюта расправлялся двумя углепластиковыми трубками. Зонд подвешивался за макушку купола -- как при полёте. Система работала автономно, питалась от бортового блока питания.
В помещении проводился тест постепенного воворота зонда по азимуту с фиксацией азимута через каждые 20о. Ниже приводится видео одного полного поворота зонда.
Как видно, зонд приходит во вращение не сразу -- сказывается инерция системы.
Затем мы решили посмотреть, как зонд будет вести себя на улице. Тестировался режим удержания ориентации в двух положениях:
- Удержание ориентации в азимуте 0о.
- Удержание ориентации в азимуте 180о.
Ниже показано видео этого теста.
Как видно, порывы ветра поворачивают зонда, и коррекция ориентации работает практически постоянно.
В ходе тестов мы обнаружили неприятную особенность магнитного компаса -- при отклонении зонда на подвесе от вертикали показания компаса изменяются даже при неизменном азимуте. Причём, дрейф показаний весьма значителен: при отклонении от вертикали до 30о дрейф показаний азимута уходит почти на 60о... Пока мы не пришли к окончательному решению этой проблемы.
Lupus.